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2023 로보월드 / ‘더 똑똑하고 다양해진’ 자율주행 AMR 대거 출시
     
ㆍ게재년/월 2023/11
‘더 똑똑하고 다양해진’ 자율주행 AMR 대거 출시
‘로봇 신기술 한자리에’ 역대 최대 규모로 성황 


국내 최대 로봇전시회 ‘2023 로보월드’가 지난달 11일부터 14일까지 킨텍스에서 개최됐다.
이번 전시회에는 미국, 중국, 독일, 영국, 일본 등 13개국, 241개사가 828개 부스 규모로 참가해 제조업용 로봇, 전문-개인서비스용 로봇, 물류로봇(AGV/AMR), 로봇 부품, 스마트제조솔루션, 스마트응용 및 SW, 드론 분야의 제품 및 솔루션을 선보였다. 
서비스용 로봇기업으로 현대로보틱스, 로보케어, 코가로보틱스, 티라로보틱스 등이 참여해, 물류이송로봇, 의료재활 로봇, 안내로봇, 서빙로봇, 방역로봇 등을 선보였다. 제조업용 로봇기업으로 시스콘, 나우로보틱스, 유일로보틱스, 레인보우로보틱스, 뉴로메카, 짐머그룹, 테크맨로봇 등 역대 많은 규모로 참가했다.
특히 처음으로 참가한 현대위아는 물류로봇 뿐 아니라 주차로봇을 최초로 공개하기도 했다. 이외에 한국로봇산업진흥원이 표준공정모델 공동홍보관을 통해 지역 중소기업들의 제조용로봇, 서비스용로봇 및 로봇부품 등 다양한 제품과 기술을 출품했다.
한국로봇산업협회는 “로보월드는 4일간 3만 8,000명 이상의 방문객이 다녀갔을 정도로 높은 관심을 받았다”며, “국내 기업을 대상으로 진행한 구매상담회에는 포스코, LG화학, 현대위아, 신한포장, 한성전장, 씨앤에프에이 등 총 7개 수요기업이 참여해 18개 공급기업과 구매상담회를 통해 총 상담액 2,167억원이라는 성과를 거뒀다”고 설명했다.
국내 참가기업과 해외 기업간 MOU도 활발히 진행돼, 힐스로보틱스는 인도네시아의 IoT 개발 및 시스템 통합 솔루션 업체인 Nocola사와 MOU를 체결했다.
부대행사로는 ‘지속 가능한 개발에 따른 로봇의 역할’을 주제로 국제로봇비즈니스컨퍼런스가 개최됐다. 그린뉴딜, AI, 이차전지, 드론, 우주로봇 등 5개 트랙과 기조연설 등으로 구성됐으며, 글로벌 로봇산업이 나아갈 방향이 논의됐다.

현대위아
자율주행 물류로봇·로봇 통합관제시스템
현대위아가 자율주행 물류로봇 AMR 및 로봇 통합관제시스템을 선보였다. 
AMR은 공장 안을 스스로 주행하며 물건을 이송하는 것이 특징이다. 현대위아는 특히 AMR의 자율주행 기능에 집중해 개발했다. 라이다 센서 등을 통해 로봇이 실시간으로 공장내 지도를 스스로 작성하고 돌아다니는 것이 장점으로, AMR이 지도를 작성할 때 위험 지역을 별도로 분류해 최적의 경로를 생성할 수 있다. 장애물을 만나는 경우에는 스스로 회피하며 이동한다.
또한 현대위아는 전시회 현장에 ‘스마트 제조 물류 설루션 존’을 설치, 실제 제조 현장에서 AMR과 협동로봇이 스스로 일하는 모습을 선보였다. 1톤급 AMR 1대와 300㎏급 AMR 3대, 협동로봇 3대를 활용해 창고에서 부품을 스스로 꺼내고, 가공과 검사 과정을 거쳐 다시 창고로 입고하는 과정을 소개했다. 
또한 ‘실시간 통합 관제시스템(ACS)’을 통해 서로 다른 AMR이 최적의 경로로 주행할 수 있도록 지원한다. ACS는 공장내 상황과 환경을 파악하고 물류로봇의 작업 스케줄링을 제어해 작업효율을 높이는 시스템으로, 현대위아의 로봇뿐 아니라 다양한 종류의 물류로봇을 동시에 사용하거나 공장과 수량이 바뀌는 상황에서도 유연하게 대응할 수 있다.

유진로봇
고카트500 & 커스텀 AMR & 고카트200 옴니
유진로봇은 급변하고 있는 물류시장과 갈수록 다양해지고 있는 고객사들의 다양한 환경에 맞춰 최근 ‘고중량’과 ‘커스텀’에 집중하고 있다. 
이에 따라 지난 상반기에 본격적으로 판매를 시작한 자율주행 물류로봇 시리즈 고카트(GoCart)중 최대 하중이 500㎏인 ‘고카트500’과, 고객 니즈에 맞춰 커스터마이징이 가능한 ‘커스텀 AMR’을 출품했다. 이외에 좁은 공간에서 자유롭게 주행할 수 있는 ‘고카트200 옴니(GoCart200 Omni)’도 소개했다.
고카트 500은 최근 가속화되고 있는 제조현장과 공장 및 창고 현장의 자동화시스템 확대 및 인력난 등에 대비해 고중량의 물류 또는 상부장치의 원활한 이송을 위해 제작됐다. 특히 전시회에서는 실제 2차전지 배터리 관련 제조기업에 납품하는 실제 상부 스테이션과 리프팅하는 모듈을 구현했다.
유진로봇은 공장자동화에서 요구하는 최대 하중이 점점 증가함에 따라, 최대 2톤까지 이송할 수 있는 고카트를 개발중이다.
고카트 500은 자체 개발한 유진 딤(DIM, Dynamic Interchangeable Module) 시리즈를 고카트와 결합해 다양한 상차 모듈을 지원한다. 또한 로봇 구성 유닛인 3D ToF 라이다, 국제안전표준인증(ISO 13482)을 획득한 유진 세이프티(Safety) 등이 함께 장착돼, 정확한 스캐닝 모드를 지원하고 고속 주행하며 장애물을 회피한다.
커스텀 AMR은 고객의 요청에 따라 로봇의 구성유닛인 가반하중, 차상장치, 주행방식, 구동부 등을 맞춤형으로 제작하는 제품이다. 이외에 폼팩터, 센서, 휠, 배터리 등도 고객이 선택 가능하다.
유진로봇은 커스텀 AMR중에서도 저상형 AMR을 로보월드에서 처음으로 공개하고, 제조현장에서 가장 많이 쓰이는 트롤리와 대차를 이송하는 과정을 시연했다.
특히 저상형 AMR의 높이가 168㎜로 국내에서 가장 낮은 수준이다. 따라서 국내에서 사용하는 대부분의 대차를 이송할 수 있도록 설계됐다.
유진로봇은 좁은 공간에서도 커스텀 AMR이 자유롭게 주행할 수 있도록, 구동부를 뒤쪽이 아닌 중간에 위치해 회전반경을 줄일 수 있도록 개발하고 있다.
유비씨의 디지털 트윈 기술과 연동해 개발한 고카트200 옴니는 다른 로봇과 달리 전 방향 주행방식(Omni Directional Wheel)이 적용돼, 사선이나 옆으로도 주행할 수 있는 것이 특징이다. 따라서 장애물이 많고 비좁은 공간과 통로에서도 자유롭게 이동하며, 지정된 위치에 정확하게 물품을 이송할 수 있는 기능을 지원한다. 
고카트200 옴니는 지난해 지난해 이탈리아 의료용 멸균처리 장비업체 스틸코(Steelco)에 납품돼, 현재 병원내 중앙소독공급부에서 수술실 도구 멸균 처리 시스템을 이송하는 로봇으로 사용되고 있다. 국내에서는 공장자동화 환경에서 적용하기 위해 여러 고객사들과 협의중이다. 

인아텍
카트 견인 AMR ‘미르 HOOK’
인아텍이 카트 견인 기능을 갖춘 AMR ‘미르(MiR) HOOK’를 선보였다.
미르 HOOK는 카트나 롤테이너 이송시 카트 밑으로 AMR이 들어가는 것이 아니라, 그립으로 직접 카트를 끌고 목적지로 이동하는 등 광범위한 견인 작업에 적합한 제품이다.
미르 HOOK의 가장 큰 특징은 그립이 카트에 결합하기전 카트의 크기를 미리 파악하고 이를 고려해 자율주행을 한다는 점이다. 
카트에 부착된 높이, 넓이 등의 카트 체적 정보값이 들어 있는 태그를 HOOK 그립에 장착된 비전 카메라가 카트와 결합하기전 인식해 카트의 체적 상태를 파악한다. 이에 따라 HOOK 그립이 카트와 결합하는 순간 카트 크기가 입력되고, AMR은 카트가 장애물과 부딪치지 않게 회전하거나 각을 틀면서 안전하게 목적지로 이동한다.
카트나 롤테이너는 기존에 사용하던 제품을 그대로 활용할 수 있다. 만약 결합이 불가능하면 그립이 카트를 잡을 수 있도록 일부분만 변경하면 된다. HOOK의 최대 하중은 500㎏이다.
인아텍은 자동차 및 전자업계 공장물류자동화에 미르 HOOK를 주로 납품하고 있다.

KIST
실내 배송로봇 ‘딜리버디’
KIST(한국과학기술연구원) AI·로봇연구소 지능로봇연구단이 병원이나 생활치료센터에서 활용할 수 있는 실내용 라스트마일 배송 로봇 ‘딜리버디(Deli-Buddy)’를 개발했다.
딜리버디는 생활치료센터나 병원 등에서 도시락, 의료용 물품, 택배 등을 환자나 간호사에게 배달하는 로봇으로, 비대면으로 지정된 목적지에 물품을 내려놓는 방식으로 배송한다.
즉, 격리 치료공간에서 자율적으로 식사, 생활용품, 의약품 등을 격리환자에게 배달하는 등 의료진의 배달업무를 대신한다. 이에 따라 의료진이 방호복을 입는 횟수를 줄이고 감염병 전염 가능성을 낮추는 등 노동 경감을 통해 본연의 업무인 환자케어와 치료서비스에 집중할 수 있도록 지원한다.
지능로봇연구단은 다양한 물품의 탑재와 배출이 용이하면서, 스스로 이동할 수 있는 자율주행 이동로봇 플랫폼 기술을 연구했다. 이를 통해 ▲선반에서 물품을 꺼내 목표 지점에 내려놓을 수 있는 모듈형 로봇 팔과 엔드 이펙터, 물품 언로딩 기술 ▲물품을 내려놓는 테이블이나 의자 등의 목적지와 배송 여부를 인식하는 시각시스템 기술 ▲5G 네트워크 기반 물품 배송서비스 소프트웨어 프레임워크 기술을 개발했다.
지능로봇연구단은 KIST 국제협력관 건물에서 딜리버디를 테스트중이다. 딜리버리가 다양한 물품을 싣고 엘리베이터 승하차, 자동문 통과 등 목적지까지 층간 이동을 통해 각 층으로 이동한다. 이후 물품을 지정된 장소에 내려놓은 후 다시 출발지로 복귀한다.
지능로봇연구단은 테스트를 통해 딜리버디를 고도화하고 향후 택배 등 다른 분야로도 확대한다는 계획이다.  

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